마젠타로보틱스, GT5 GENTA 로봇의 Sim-to-Real 기반 제어 기술 개발 현황
안녕하세요.
마젠타로보틱스입니다.
마젠타로보틱스는 4족/휠-다리 로봇 GT5 GENTA의 이동 및 정밀 작업 성능 향상을 위한
Sim-to-Real 기반 제어 기술 연구개발을 진행하고 있습니다.
이번 연구에서는 MuJoCo와 NVIDIA Isaac Sim 시뮬레이션 환경을 활용하여
하체 강화학습과 상체 정밀 제어 기술을 개발하고,
실제 로봇 하드웨어에 적용하기 위한 최적화 작업을 추진했습니다.
상체 정밀 제어 기술 고도화
GT5 GENTA의 정밀 작업 수행을 위해 MuJoCo 환경에서 상체 동작 검증과 PD 제어 튜닝을 완료하고,
헤드 카메라 캘리브레이션을 진행했습니다.
또한 Waypoint 기반의 정밀 작업 알고리즘을 활용하여 버튼 조작과 너트·볼트 부품을 집어 옮기는
Grip & Place 작업을 실증하고 있습니다.
이와 함께 자체 로우레벨 제어 기술과 Hand-Eye 캘리브레이션을 개발하여
상체의 정밀한 동작 구현을 추진하고 있습니다.
하체 강화학습 및 시뮬레이션 환경 최적화
하체 이동 제어 분야에서는 MuJoCo 환경에서 휠-다리 플랫폼의 전진, 후진, 좌우 회전 등
기본 이동 동작을 검증했습니다.
이를 기반으로 Isaac Sim 환경으로의 학습 이전을 진행하고 있으며, 실제 로봇과
시뮬레이션 환경 간 차이를 줄이기 위해 로봇 구조 및 물리 파라미터를 조정하고 있습니다.
향후 연구개발 방향
마젠타로보틱스는 이동과 정밀 조작을 결합한 통합 모바일 매니퓰레이션(Mobile Manipulation)
기술을 지속적으로 연구하고 있습니다.
향후 로봇이 작업 대상을 스스로 탐지하고 접근하여
물체를 집어 옮기는 통합 작업의 현장 실증을 추진할 계획입니다.
앞으로도 마젠타로보틱스는 지능형 로봇 제어 기술과
산업 자동화 기술의 발전을 위해 연구개발을 이어가겠습니다.
감사합니다.
[관련 연구개발 기록]
GT5 GENTA의 상세 연구개발 내용 및 시연 영상은
아래 공식 블로그에서 확인하실 수 있습니다.
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